方案采用XLQ7系列總線(xiàn)運控器，配合EtherCAT總線(xiàn)完成行走軸+升降軸動(dòng)作（包含變頻和伺服控制方案），通過(guò)控制器自帶Ethernet/lP協(xié)議適配各品牌傳感器。處理軌道斷碼（包括16段斷碼），調用工藝函數功能塊，使得位置連續，運行無(wú)斷點(diǎn)。

采用MOVA指令的數據更新功能，完成速度閉環(huán)的實(shí)時(shí)調速。多車(chē)運作，包含在安全距離內等待前車(chē)工作功能和運行中跟著(zhù)前車(chē)功能，形成系統內提供物料活性指數與搬運設備搬運指數配置合理化。

輕載50-200KG的Amhs設備

載重1.5-2噸搬送

載重3噸/5噸以上搬送

適配伺服和變頻兩種形式驅動(dòng)，采用主控PID控制，實(shí)現雙閉環(huán)精準勻速和定位。

靈活配合場(chǎng)景的多車(chē)運行，保持兩車(chē)之間的安全間距以及跟車(chē)協(xié)同動(dòng)作。

嵌入多斷碼形態(tài)的連續位置控制，適應更多場(chǎng)景的環(huán)形軌道。

模塊化協(xié)同車(chē)調度軟件的任務(wù)交互，確保通訊實(shí)時(shí)。

整體配合無(wú)線(xiàn)場(chǎng)景，確保信號強度的穩定，低丟包率的指令交互。