堆垛機是自動(dòng)化立體倉庫中最重要的元老級設備，同時(shí)也是整個(gè)系統的執行部件，負責全部貨物的出入庫，可實(shí)現三個(gè)自由度(X、Y、Z)的運動(dòng)。其中X軸方向為堆垛機的水平運動(dòng):Y軸為垂直運動(dòng):Z軸為貨叉伸縮運動(dòng)。存貨時(shí)堆垛機從出入庫月臺中取走貨物并精準存放在庫位上，取貨時(shí)堆機將貨物從庫位中取出并放置到出入庫月臺，最后再由其他輸送設備運送至其他場(chǎng)所。

方案一

采用XLQ7系列控制器和變頻系統或者伺服系統通過(guò)EtherCAT運動(dòng)控制總線(xiàn)方式對行走/升降/和貨叉的伸縮動(dòng)作完成高柔性啟停和高精度的工藝。

方案二

采用信捷高性能雙閉環(huán)伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升傳統變頻閉環(huán)控制的設備運動(dòng)性能。

(1)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過(guò)SSI接口或者EthernetIP通訊的方式，將位置信息及速度信息反饋到PLC控制器中，通過(guò)PID算法實(shí)現位置、速度雙閉環(huán)控制；

(2)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過(guò)同服驅動(dòng)器的SSI接口反饋運行信息，在伺服驅動(dòng)器內部形成速度、位置雙閉環(huán)控制。

PLC控制器配合上位機(WMS或WCS)的作業(yè)指令輸入、分配來(lái)實(shí)時(shí)反饋狀態(tài)信息。

信捷堆垛機設備采用柔性的速度控制方案，減少堆垛機速度變化時(shí)產(chǎn)生的沖擊，大大縮短了堆垛機啟停時(shí)的緩沖距離，提高了堆垛機的效率。