早期的拆碼垛工作主要依賴(lài)人工，但隨著(zhù)國內勞動(dòng)力成本上升，以及年輕一代越來(lái)越不愿意從事重復性強、勞動(dòng)強度大、工作環(huán)境差的體力勞動(dòng)，導致“招工難”問(wèn)題日益突出。人工拆碼垛速度有限，且容易疲勞，無(wú)法滿(mǎn)足長(cháng)時(shí)間不間斷的高強度作業(yè)需求。由于物體的尺寸、形狀、材質(zhì)、包裝方式干差萬(wàn)別，但是初期的自動(dòng)化方案只能處理預先設定好位置和姿勢的周定物件，無(wú)法處理這種非標、混碼的垛型，導致該方案局限性較大。